Да, конечно можете, только данный функционал доступен лишь при активации Pro-версии Seo-модуля, для этого нужно оплатить пакет платных услуг начиная с Оптимального и выше на выбор.
После как оплатите соответствующий пакет, перейдите по ссылке - http://runodog.ru/panel/?a=seo;l=settings далее ставим галочку напротив поля - URL модулей, категорий и материалов задаются вручную [?] и сохраняем изменения нажав на кнопку ниже.
Далее при добавлении или редактировании страниц на сайте, вы можете формировать урл для страницы сами, детали - здесь.
Более полная справка по Seo-модулю - http://faq.ucoz.ru/faq/36-1
Контент-модули
Продвижение сайта
Управление сайтом